Seawal Dinasti Zhou di China, terdapat rekod "menyusun pokok untuk menandakan jalan". Di Rom purba, terdapat tonggak dan papan tanda di jalan tentera dari Rom ke Capua. Walau bagaimanapun, kebanyakan orang percaya bahawa asal-usul tanda-tanda lalu lintas jalan raya moden harus dikesan kembali pada Disember 1879 di UK - organisasi tempatan Liga Berbasikal, Kelab Secklinger, telah menyediakan tanda lalu lintas amaran bahaya di jalan yang menuju ke gunung: "Ke Secklinger - Bukit ini berbahaya." Papan tanda amaran yang ditulis pada plat besi dengan cat ini menjadi papan tanda lalu lintas jalan yang terawal pernah direkodkan secara bertulis. Jabatan pentadbiran terawal yang memasang tanda lalu lintas di jalan raya ialah Intern Marsh Road Administration di Gloucestershire, England. Ia memasang papan tanda amaran di tempat yang mudah dilihat di Bukit Mottern pada Oktober 1881. Pada Oktober 1901, selepas mendapat kebenaran daripada Majlis Negeri Gloucestershire, Kesatuan Automobil British menubuhkan papan tanda amaran khusus kereta pertama di dunia di atas Bukit Badlip. di Gloucester. Kemudian, pihak berkuasa pentadbiran British yang berkaitan memperoleh kuasa untuk menetapkan tanda lalu lintas mengikut Peraturan Automobil yang diisytiharkan pada tahun 1903, dan mengeluarkan dokumen pada 10 Mac tahun yang sama kepada biro pentadbiran tempatan, "mensyorkan penggunaan tanda lalu lintas berikut" : ular putih dengan diameter 457 mm (18 inci) pada papan kayu untuk menunjukkan had laju; bulatan merah untuk menunjukkan larangan; segitiga merah untuk menunjukkan amaran; berlian untuk menunjukkan persimpangan, sudut berbahaya, dan selekoh tajam. Memandangkan tidak semua pihak berkuasa tempatan menerima cadangan di atas pada masa itu, berlaku keadaan huru-hara di mana tanda-tanda lalu lintas tidak bersatu, yang tidak kondusif untuk pengenalan segera oleh pemandu kereta yang lalu lalang. Hanya selepas 1930, undang-undang tanda lalu lintas bersatu diiktiraf di seluruh UK, menjadikan tanda lalu lintas lebih standard.
Pada tahun 1903, disebabkan promosi aktif Kesatuan Automobil Perancis, Perancis menjadi negara pertama di dunia yang menggunakan tanda lalu lintas kereta bersatu di seluruh negara. Pada masa itu, papan tanda lalu lintas Perancis menggunakan cat putih pada papan kayu hitam untuk menulis "belok kiri", "belok kanan", "jambatan", "jalan menanjak berbahaya" dan perkataan lain untuk mengingatkan pemandu supaya memberi perhatian.
Pada tahun 1908, Persidangan Jalan Raya Antarabangsa pertama yang diadakan di Paris membangkitkan isu tanda lalu lintas bersatu dan memutuskan untuk melaksanakan tanda lalu lintas bersatu di peringkat antarabangsa. Negara dan wilayah yang mengambil bahagian dikehendaki melukis tanda lalu lintas bersatu seperti "jalan tidak rata, persimpangan, selekoh dan lintasan kereta api di hadapan" pada papan kayu segi tiga dan menggariskannya dengan garis merah untuk menjadikannya menarik perhatian, tetapi tiada persetujuan dicapai. Banyak mesyuarat telah diadakan di Eropah, Amerika dan Afrika untuk membincangkan isu penyatuan tanda trafik serantau atau global. Pihak berkuasa pengurusan trafik di negara Eropah malah negara dan wilayah di seluruh dunia telah menggabungkan tanda trafik bersatu ke dalam pengurusan trafik jalan raya, dan telah membuat inovasi dan pembangunan berdasarkan keadaan jalan raya di 36 negara yang berbeza.
Pada tahun 1935, edisi pertama Manual Peranti Kawalan Trafik Bersatu telah diterbitkan di Amerika Syarikat, mengesyorkan kaedah dan piawaian bersatu untuk membuat tanda lalu lintas di seluruh Amerika Syarikat. Manual itu malah menyebut cadangan untuk menggunakan "bahan bercahaya" untuk membuat papan tanda lalu lintas untuk memperbaiki keadaan untuk keselamatan lalu lintas waktu malam.
Pada tahun 1968, Pertubuhan Bangsa-Bangsa Bersatu telah mengisytiharkan Perjanjian Lalu Lintas Jalan dan Papan Tanda dan Isyarat Jalan Raya sebagai asas bagi negara untuk merumuskan tanda-tanda lalu lintas. Sejak itu, tanda-tanda lalu lintas pelbagai negara telah berkembang secara beransur-ansur ke arah keseragaman antarabangsa dari segi klasifikasi, bentuk, warna, corak, dan lain-lain. Dengan popularisasi kenderaan bermotor dan pembangunan jalan raya, semakin banyak negara dan kerajaan telah menyedari pentingnya peranan tanda dan tanda lalu lintas. Di bawah kepimpinan dan promosi beberapa negara maju, kemudahan kawalan lalu lintas yang mudah ini telah digunakan untuk terus meningkatkan tahap keselamatan lalu lintas dan teknologi pengurusan. Pada masa yang sama, di bawah usaha pertubuhan antarabangsa seperti Kesatuan Eropah dan Pertubuhan Bangsa-Bangsa Bersatu, semakin banyak negara telah menyertai tanda lalu lintas jalan raya antarabangsa dan pergerakan penyatuan isyarat, mencuba segala cara untuk membuat percubaan baharu untuk mencapai pengangkutan mudah antarabangsa. [1]
Pada Januari 2022, Pejabat Am Kementerian Pengangkutan mengeluarkan "Notis Pelaksanaan Kerja Khas Mengoptimumkan dan Menambah Baik Tanda dan Penanda Trafik Lebuhraya", mengumumkan pelaksanaan kerja berperingkat dan mengemukakan keperluan untuk promosi berterusan pengoptimuman dan penambahbaikan tanda dan tanda lalu lintas lebuh raya. Fokus pada bahagian yang kompleks seperti persimpangan dan pintu masuk dan keluar hab lebuh raya, meningkatkan tahap penyelarasan dan penyesuaian tanda dan tanda lalu lintas dengan rangkaian jalan raya yang berkaitan; secara aktif mempromosikan penggubalan dan semakan piawaian dan spesifikasi seperti "Isyarat dan Penanda Trafik Jalan Raya", "Spesifikasi Penetapan Tanda Lalu Lintas Lebuhraya dan Penanda", dan "Spesifikasi Teknikal Umum Penandaan Trafik Lebuhraya", dan menambah baik dan menyempurnakan mekanisme jangka panjang untuk penilaian dinamik dan pengoptimuman tanda dan tanda lalu lintas lebuh raya.